Proyecto final

Categoría Animal: Mantis religiosa

Construcción

Acciones: La mantis religiosa tiene tres regiones distintas del cuerpo: cabeza, tórax (donde están las patas y las alas) y abdomen por lo que la construcción  consta de los mismos componentes. 

Operadores mecánicos utilizados:  

•          Tren de engranaje: para el movimiento de las patas.
•          Excéntrica Biela para el movimiento de la cabeza.
•          Engranaje simple para el movimiento de las patas delanteras.

 Programación

Conducta del robot:  Las tareas del robot consisten en moverse hacia adelante usando sus cuatro patas  centrales, cuando detecta un insecto (objeto) a menos de 30 cm, se detiene y mueve su cabeza y patas frontales para cazar el insecto.

Estructuras de programación

Conclusiones

Para la realización de este reto se contemplan los siguientes planteamientos didácticos:

Teoría	-          Los insectos -          Robótica en la naturaleza.
Construcción	-          Movimiento de entrada (giratorio) y salida (circular). -          Movimiento de entrada (giratorio) y salida (lineal). -          Mecanismos y/o operadores : engranaje simple y compuesto, excéntrica-biela.
Programación	-          Sensores: Distancia. -          Estructuras de programación: paralelismo, secuencia, bucles, esperar por.
Proyecto final	-          Construcción: Robot insecto. -          Programación: El motor A controla las acciones de las patas centrales del insecto, el motor B controla por medio del  sensor de distancia las acciones de las patas delanteras y cabeza.

Aprendizajes y sugerencias

Entre los aprendizajes obtenidos en la realización del proyecto se encuentran:

• Se requieren procesos de prueba y error para lograr las acciones requeridas en el robot.
• Se necesita de tiempo y paciencia para realizan el trabajo planteado.
• Es importante conocer aspectos sobre la morfología y comportamiento del insecto para lograr duplicarlo.

Entre las sugerencias para la realización de este proyecto se encuentran:

• Contar con conocimientos de los diferentes operadores de los que se dispone para lograr las acciones deseadas en el robot.
• Dar sugerencias a los estudiantes sobre los posibles operadores a utilizar.
• Trabajar en parejas para apoyarse en la retroalimentación de ideas.
• Buscar e informarse sobre el insecto o animal a construir.

Fotos

Vídeo

Movimiento del robot: patas principales, cuando detecta un objeto a cierta distancia, se detiene y mueve las patas delanteras y la cabeza.

 

 

Movimiento más cercano de las patas delanteras y la cabeza.

 

 

Referencias

Extraido de http://insected.arizona.edu/espanol/mantidinfo.htm , (Center for insect Science Education Outreach, University of Arizona), el 10 de setiembre del 2015.

Palanca pateador

Descripción del reto:

1. Crear una palanca o pateador o clasificador, que acomoda las bolas del lado izquierdo o derecho (las que van en el kit), según el color que sea, en el orden que sea, Se pueden utilizar los mecanismos vistos o bien inventar uno que les guste más.

2. Al iniciar el programa y antes de clasificar los balones, habrá un aviso, que será una luz parpadeante roja, verde y azul que se encenderá de modo aleatorio por un 5 segundos. Es solo un aviso de que el programa iniciará. 

Objetivo: clasificar balones sin importar el orden en que se coloquen.

Fotos de los mecanismos:

Programa realizado:

Vídeo del reto:

Carro de reciclaje recolector de botellas: Garra con engranajes

Descripción del reto:

El reto de la semana 6 del curso consiste en construir un carro recolector de botellas de aluminio o plástico, el cual posee una garra con la que recoge las botellas (la cual debe activarse con un mecanismo formado por un tornillo sin fin y un engranaje compuesto).

El carro debe seguir una trayectoria previamente definida pero irregular, guiado por un sensor de luz.

En medio del camino el carro detecta una botella frente a él, la recoge con la garra y la lleva al contenedor de reciclaje, la tritura antes de depositarla.

Solución:

Para resolver este reto se realizó lo siguiente:

1. Se realizó las lecturas de la semana.

2. Se experimentó en la construcción de la garra, conectando el tornillo sin fin directo al motor y se trató de unir al engranaje compuesto pero giraban las garras en la misma dirección, se dificultó estabilizar la construcción pero se logró.

3. Se buscaron diferentes páginas en Internet sobre el tema así como vídeos. Se encontró uno llamado Móvil NXT con garra, publicado en el 2013, del cual se tomó la idea para armar el modelo que se realizó al final.

4. Se realiza la programación del carrito con la garra y se prueba.

5. Se instalaron al carrito los sensores de luz y distancia.

6. Se realizó primero la programación del sensor de luz y se probó.

7. Se realiza la programación del sensor ultrasónico y se prueba.

Fotografía del mecanismo de la garra

Programa realizado

Centros de configuración

Vídeo del mecanismo

Mascota con tornamesa

El robot realizado en esta actividad simula un animal llamado: mantis religiosa.

Su funcionamiento es el, siguiente:

1. Si el sensor de sonido percibe un sonido < a 50 db avanzará en forma indefinida en línea recta.

2. Si el sensor de sonido percibe un sonido > a 50 db ejecutará al azar una de tres opciones:

  Opción #1: El robot gira (2 rotaciones)

  Opción #2: El robot  retrocede (2 segundos)

  Opción #3: El robot mueve la cabeza (motor A adelante         

                     y atrás por 3 segundos)

3. El sensor de sonido reporta en pantalla los db detectados.

Imagen del Programa realizado:

Opción #1:

Opción # 2:

Opción # 3:

Vídeo con el funcionamiento del robot:

Evasión de obstáculos

Reto:

"Un robot avanza en línea recta por unos segundos. Al encontrar una botella (llena de agua, arena, piedras, etc) con el mecanismo de engranaje compuesto empuja la botella para quitarla del camino y continuar por un  tiempo más con su ruta en línea recta."

Descripción de la solución del reto:

Para lograr resolver el reto propuesto se empezó por estudiar la teoría acerca del tema de engranajes: simples y compuestos.

Posteriormente se analizó cuál de los engranajes estudiados con anterioridad podría proporcionar la fuerza necesaria para mover la botella con contenido, se realizaron tres pruebas de distintos tipos de engranajes antes de encontrar el adecuado, ya que los dos anteriores movían la botella pero sólo si estaba vacía.

Se consultó el apartado 20 "Golpear bola roja" de la Paleta Común del NXT Programming para tener una idea de como montar el engranaje en el móvil, además se consultó en la guía de Tora no Maki, los engranajes construidos en la semana 2, de ahí se tomó el tren de engranaje construido para este reto.

Se procedió a construir el engranaje sobre un tercer motor y después a probar en que parte del móvil se podía pegar.

En cuanto a la programación se realizaron varias pruebas de distancia y potencia para lograr mover la botella. Cuando todo funcionó bien se realizó el vídeo del producto final. Prueba y error y mucha paciencia.

Imagen de la programación

Imagen del mecanismo de engranajes

Vídeo de la solución lograda

Zona de estacionamiento

Descripción:  Se crea un móvil siguiendo las instrucciones de la ayuda del sofware NXT Programming. 

Se realiza el ejercicio #10 llamado Zona de estacionamiento, de la sección Robot Educator de la Paleta Común.

Siguiendo los pasos del tutorial se va construyendo el ejemplo.

Con la misma ayuda del tutorial se programa la acción, usando el bloque movimiento.

Posteriormente se cambia la programación reemplazando el bloque movimiento por el bloque motor.

Programación usando bloque mover:

Programación usando bloque motor:

Vídeo del Robot programado con bloque motor:

Información del Blog

Este blog es parte del curso Didáctica de la Robótica impartido por la Fundación Omar Dengo a docentes de Robótica Educativa.

Escuela representada Naciones Unidas, año 2015.